Разобрался сам.
Вот тут есть кусок об этомhttps://dev.1c-bitrix.ru/rest_help/crm/cdeals/crm_deal_add.php , но нет пояснений для REST API.
Важен только тип и порядок следования параметров при вызове функции, название не важно, кроме auth.
Итого вызываем:
https://you_domain/rest/task.item.update
С параметрами:
0=<deal_id>
1[UF_CRM_TASK][0] = 'L_<lead_id_0>'
1[UF_CRM_TASK][1] = 'L_<lead_id_1>'
...
и т.д.
auth=<access_token>
Конструкция странная, но работает.
Вот тут есть кусок об этом
Важен только тип и порядок следования параметров при вызове функции, название не важно, кроме auth.
Итого вызываем:
С параметрами:
0=<deal_id>
1[UF_CRM_TASK][0] = 'L_<lead_id_0>'
1[UF_CRM_TASK][1] = 'L_<lead_id_1>'
...
и т.д.
auth=<access_token>
Конструкция странная, но работает.